云创力旋自研的机器人关节电机，最大电压36V，最大电流5A，

通信协议支持:Modbus，CAN Open，

控制方式支持：力矩，速度，位置控制。本方案软件开发采用云创力旋自研FOC大模型V7.4版本，硬件方案采用全国产化芯片。

电机规格参数：

规格（Details）	Unit	YCLX4310-J10
额定电压(Nominal voltage)	V	24
电压范围(Voltage Range)	V	12~24
功率(Power)	W	15/30
额定扭矩(Nominal torque)	N.M	2N.M（现货）/3N.M（定做）
堵转扭矩(Stall torque)	N.M	6
减速后额定转速(Nominal Speed after reduce)	RPM	60/120
减速后最大转速(Max Speed after reduce)	RPM	170/270
额定电流(Nominal current)	A	2.5/4
堵转电流(Stall current)	A	5/8
相间电阻(Phase to phase resitance)	Ω	4.8/2
相间电感(Phase to phase inductance)	mH	2.13/0.84
转速常数(Speed constant)	rpm/v	70/110
扭矩常数(Torque constant)	N.M/A	0.065
转子惯量(Rotor inertia)	gcm^2	180
极对数(Number of pole pairs)	Pairs	14
减速比(Gear Rate)	/	10:1
减速器类型(Gear type)	/	Planetary
减速器齿轮材料(Reducer gear material)	/	ALU or STEEL
减速器齿轮背隙(Reducer gear backlash)	arcmin	＜7
电机重量不带驱动(Motor weight without driver)	g	217
电机重量带驱动(Motor weight with driver)	g	250

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